K1986Be1Qi datasheet: Отладочная плата LDM-K1986BE1QI-M (MILANDR)

Содержание

Устройство управления движением автономного необитаемого подводного аппарата

Изобретение относится к устройствам управления движением автономных необитаемых подводных аппаратов, а именно к приборам управления, использующим информацию от датчиков кинематических параметров и датчиков гидростатического давления. В устройстве управления используются блок измерения линейных ускорений, блок измерения угловых скоростей, датчик давления, построенные на микроэлектромеханических цифровых датчиках, блок вычисления, состоящий из трех микроконтроллеров, блок сопряжения с основной и резервной линией передачи информации и блок питания. Сокращается время функциональной готовности к выполнению алгоритмов управления подводным объектом, уменьшается энергопотребление, повышается помехоустойчивость. 2 з п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к устройствам управления движением автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), а именно к приборам управления, использующим информацию от датчиков кинематических параметров и датчиков гидростатического давления. Устройство может применяться в АНПА, предназначенных для исследования акватории дна, поисково-спасательных операций, производственных работ, поражения подвижных и неподвижных объектов.

Существуют аналоги этих устройств, использующиеся в АНПА. Они содержат датчик давления для определения глубины хода АНПА, акселерометры, гироскопы для определения угловых скоростей, линейных ускорений. Результаты измерений этих датчиков поступают на вычислитель, который вырабатывает команды на перекладку горизонтальных и вертикальных рулей подводного аппарата для дальнейшей корректировки движения по курсу (ψ), крену (ϕ) и дифференту (θ) [1, 2, 3, 5].

В качестве прототипа выбрано устройство на базе блока приборов управления 2606.000.107 [4], которое выполняет данные функции в АНПА. На фиг. 1 приведена функциональная схема прототипа. Устройство состоит из аналогового блока измерения линейных ускорений (1), аналогового блока измерения угловых скоростей (2), аналогового датчика давления (3), блока вычисления (4) на основе одноплатного компьютера, блока сопряжения (5) с приемопередатчиком с одной линией передачи информации, блоков питания (6), блока фильтров (7), блока аналого-цифрового преобразования (8).

Выходы блока измерения линейных ускорений (1), блока измерения угловых скоростей (2), датчика давления (3) соединены со входом блока фильтров (7), выход блока фильтров (7) соединен со входом блока аналого-цифрового преобразования (8), выход блока аналого-цифрового преобразования (8) соединен со входом блока со входом блока вычисления (4), выход блока вычисления (4) соединен со входом блока сопряжения (5) для обмена информацией с исполнительными устройствами АНПА, блоки питания (6) соединены с блоком измерения линейных ускорений (1), с блоком измерения угловых скоростей (2), с датчиком давления (3), с блоком вычисления (4), с блоком сопряжения (5), с модулем аналого-цифрового преобразования (8).

Блок измерения линейных ускорений (1) и блок измерения угловых скоростей (2) измеряют и выдают в аналоговом виде информацию об угловых скоростях ω_х, ω_x1, ω_y, ω_z и линейных ускорениях а_х, а_у, a_z АНПА.

Датчик давления (3) служит для измерения и выдачи на глубине погружения АНПА величины гидростатического давления в аналоговом виде.

Блок вычисления (4) является центральным вычислительным органом блока приборов управления, который осуществляет:

— прием и запоминание информации от внешних абонентов, трансляцию ее в агрегаты АНПА по принадлежности;

— расчет заданных установок для выполнения программы автономного движения;

— вычисление кинематических параметров движения (глубины, курса, крена, дифферента и т.д.) по измеренной информации;

— формирование сигналов управления исполнительными механизмами рулевого привода (РП) с использованием информации о заданных и текущих величинах кинематических параметров движения;

— выработка необходимой информации для всех систем АНПА;

— получение необходимой информации от всех систем АНПА;

— прием и выработка разовых команд.

Блок сопряжения служит для организации обмена между блоком вычисления (4) и исполнительными устройствами АНПА по линии передачи информации.

Блоки питания (6) служат для электропитания блока измерения линейных ускорений (1), блока измерения угловых скоростей (2), датчика давления (3), блока вычисления (4), блока сопряжения (5), модуля аналого-цифрового преобразования (8).

Блок фильтров (7) служит для фильтрации и усиления сигналов, поступающих с блока измерения угловых скоростей, блока измерения линейных ускорений и датчика давления.

Блок аналого-цифрового преобразования (8) осуществляет преобразование аналоговых сигналов в цифровой вид, и передает их в блок вычисления (4) для дальнейшей обработки.

Устройство-прототип также, как и аналоги, имеет ряд недостатков, а именно:

— пониженная ударостойкость и вибропрочность чувствительных элементов в составе аналогового блока измерения угловых скоростей;

— за счет особенности конструкции (применения газодинамической опоры) для повышения несущей способности динамически настраиваемых гироскопов (ДНГ), которые используются в блоке измерения угловых скоростей, необходимое минимальное время готовности к работе составляет 2 с, что накладывает некоторые ограничения по времени выхода подводного аппарата из пусковой установки;

— за счет возникновения «сухого трения» в ДНГ, накладываются ограничения по количеству циклов работы ДНГ;

— информация о кинематических параметрах движения изделия из блока измерения угловых скоростей и блока измерения линейных ускорений выдается в аналоговом виде и нуждается в последующей фильтрации и цифровом преобразовании, что ухудшает помехозащищенность и надежность работы БПУ в целом, а также уменьшает бортовое пространство;

— необходимость обеспечивать блок измерения угловых скоростей и блок измерения линейных ускорений электрическим питанием различного значения с фильтрацией, предусматривает применение в блоках питания БПУ ряда источников питания с соответствующими фильтрами, что также приводит к ухудшению помехозащищенности и надежности БПУ;

— большое время запуска блока вычисления — 7 с.

Для устранения этих недостатков необходимо:

— уменьшить время функциональной готовности устройства к работе;

— повысить помехоустойчивость устройства;

— уменьшить энергопотребление устройства.

Для достижения поставленных целей предлагается устройство, представленное на фиг. 2, в котором используются блок измерения линейных ускорений (1), блок измерения угловых скоростей (2), датчик давления (3), построенные на микроэлектромеханических цифровых датчиках, блок вычисления (4), состоящий из трех микроконтроллеров (4.1, 4.2 и 4.3), блок сопряжения (5) с основной и резервной линиями передачи, блоки питания (6).

Существенные признаки, характеризующие изобретение.

Ограничительные: устройство управления движением АНПА, содержит блок измерения линейных ускорений (1), блок измерения угловых скоростей (2), датчик давления (3), блок вычисления (4), соединенный с блоком сопряжения (5), сигнал с которого поступает в исполнительные устройства управления движением автономным необитаемым подводным аппаратом, блок питания (6), соединенный с блоком измерения линейных ускорений (1), блоком измерения угловых скоростей (2), датчиком давления (3), блоком вычисления (4), блоком сопряжения (5).

Отличительные:

1. В качестве блока измерения линейных ускорений (1), блока измерения угловых скоростей (2) и датчика давления (3) используются микроэлектромеханические цифровые датчики, выходы которых соединены с блоком вычисления (4).

2. Блок вычисления (4) выполнен в виде трех микроконтроллеров (4.1, 4.2 и 4.3), на первый микроконтроллер (4.1) поступает цифровой сигнал от блока измерения линейных ускорений (1), цифровой сигнал с первого микроконтроллера (4.1) поступает на третий микроконтроллер (4.3), на второй микроконтроллер (4.2) поступает цифровой сигнал с блока измерения угловых скоростей (2), цифровой сигнал со второго микроконтроллера (4.2) поступает на третий микроконтроллер (4.3), на третий микроконтроллер (4.3) поступает цифровой сигнал с датчика давления (3), цифровой сигнал с третьего микроконтроллера (4.3) поступает на блок сопряжения (5).

3. Блок сопряжения (5) выполнен в виде идентичных приемопередатчиков (5.1 и 5.2) на вход которых поступают сигналы с выхода блока вычисления (4), сигналы с выходов приемопередатчиков (5. 1 и 5.2) поступают в исполнительные устройства управления движением автономным необитаемым подводным аппаратом по основной и резервной линии передач информации.

Устройство управления движением автономным необитаемым подводным аппаратом работает следующим образом:

Данные о кинематических параметрах угловых скоростей (ω_х, ω_y, ω_z) и линейных ускорениях (а_х, а_у, a_z) формируются в блоке измерения линейных ускорений (1) и блоке измерения угловых скоростей (2), которые затем в цифровом виде считываются микроконтроллерами (4.1 и 4.2). В блоке измерения линейных ускорений (1) и блоке измерения угловых скоростей (2) могут быть использованы МЕМС-гироскопы типа Gyro100-300 [6] и МЕМС акселерометры типа AS200-30 [7]. Микроконтроллеры (4.1 и 4.2) передают текущие значения кинематических параметров в микроконтроллер (4.3). В качестве микроконтроллеров могут быть применены микроконтроллеры типа K1986BE1QI [8]. Датчик давления (3) измеряет величину гидростатического давления (Р) пропорциональную глубине хода и в цифровом виде передает в микроконтроллер (4. 3). В качестве датчика давления может быть использован цифровой преобразователь давления типа ИЗМЕРКОН ДИ-33 [9]. Микроконтроллер (4.3), по принятым кинематическим и гидростатическим параметрам, формирует управляющие сигналы, которые поступают в блок сопряжения (5) на вход приемопередатчика (5.1) основной линии передачи информации или на вход приемопередатчика (5.2) резервной линии передачи информации, что позволяет вести непрерывный обмен данными в случае отказа одной из линии передач. Блок сопряжения может быть построен на приемопередатчиках типа 2011ВВ034 по протоколу CAN [10]. Далее приемопередатчик (5.1) или приемопередатчик (5.2) обеспечивает обмен микроконтроллера (4.3) с исполнительными устройствами АНПА для дальнейшей корректировки движения по курсу (ψ), крену (ϕ) и дифференту (θ). Блоки питания (6) обеспечивают электропитанием блок измерения линейных ускорений (1), блок измерения угловых скоростей (2), датчик давления (3), блок вычисления (4) и блок сопряжения (5).

Техническим результатом настоящего изобретения является сокращение времени функциональной готовности до 1 с, уменьшение энергопотребления за счет применения микроэлектронных устройств, повышение помехоустойчивости за счет перехода на цифровую элементную базу и ухода от использования источников питания и фильтров с различными номиналами, повышение надежности работы интерфейса обмена данными за счет использования резервирования каналов, а также уменьшение бортового пространства.

Источники информации

1. Основы динамики торпед. Под редакцией Скобова Д.П. Книга вторая. — Л: Судпромгиз, 1964.

2. Патент РФ №188509. Блок приборов управления для необитаемых подводных аппаратов. МПК B63G 8/00. Заявл. 04.09. 2018, опубл. 16.04.2019.

3. Боженов Ю.А., Борков А.П., Гаврилов В.М., Жуков Ю.И., Иконников И.Б., Постников И.В., Соловьев В.И., Ушенин Л.Н., Филиппов Д.Н. Самоходные необитаемые подводные аппараты. — Ленинград: Судостроение, 1986. — 264 с.

4. Блок приборов управления 2606.000.107ТО. Техническое описание. Санкт-Петербург: изд. АО «Концерн «МПО-Гидроприбор», 2010. — 120 с.

5. Подводное Морское Оружие. Научно-технический сборник, 9. — Санкт-Петербург: изд. АО «Концерн «МПО-Гидроприбор», 2007. — 52 с.

6. MEMS Gyroscope Gyro 100-300. Technical Manual. — Уси: изд. Wuxi Bewis Sensing Technology LLC, 2020. — 7 c.

7. MEMS Accelerometer AS200-30. Technical Manual [Текст]. — Уси: изд. Wuxi Bewis Sensing Technology LLC, 2020. — 7 c.

8. Микросхема 32-разрядной микро-ЭВМ с Ethernet интерфейсом ТСКЯ.431296.008СП. Спецификация. — Зеленоград: изд. АО «ПКК Миландр», 2020. — 451 с.

9. Преобразователи давления измерительные ИЗМЕРКОН СД2.832.097 РЭ. Руководство по эксплуатации. — Санкт-Петербург: изд. ЗАО «Тимос», 2017. — 49 с.

10. Микросборка приемопередатчика по стандарту CAN с гальванической развязкой ТСКЯ.431323.016-02СП. Спецификация. — Зеленоград: изд. АО «ПКК Миландр», 2020. — 19 с.

1. Устройство управления движением автономного необитаемого подводного аппарата, содержащее блок измерения линейных ускорений (1), блок измерения угловых скоростей (2), датчик давления (3), блок вычисления (4), соединенный с блоком сопряжения (5), сигнал с которого поступает в исполнительные устройства управления движением автономного необитаемого подводного аппарата, блок питания (6), соединенный с блоком измерения линейных ускорений (1), блоком измерения угловых скоростей (2), датчиком давления (3), блоком вычисления (4), блоком сопряжения (5), отличающееся тем, что в качестве блока измерения линейных ускорений (1), блока измерения угловых скоростей (2) и датчика давления (3) используются микроэлектромеханические цифровые датчики, выходы которых соединены с блоком вычисления (4).

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок вычисления (4) выполнен в виде трех микроконтроллеров (4.1, 4.2 и 4.3), на первый микроконтроллер (4.1) поступает цифровой сигнал от блока измерения линейных ускорений (1), цифровой сигнал с первого микроконтроллера (4.1) поступает на третий микроконтроллер (4.3), на второй микроконтроллер (4.2) поступает цифровой сигнал с блока измерения угловых скоростей (2), цифровой сигнал со второго микроконтроллера (4.2) поступает на третий микроконтроллер (4.3), на третий микроконтроллер (4.3) поступает цифровой сигнал с датчика давления (3), цифровой сигнал с третьего микроконтроллера (4.3) поступает на блок сопряжения (5).

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок сопряжения (5) выполнен в виде идентичных приемопередатчиков (5.1 и 5.2), на вход которых поступают сигналы с выхода блока вычисления (4), сигналы с выходов приемопередатчиков (5.1 и 5.2) поступают в исполнительные устройства управления движением автономного необитаемого подводного аппарата по основной и резервной линиям передач информации.

Собрание документов | beremiz.org

Сборник презентаций и статей

Xenomai User Meeting 2009

E.TISSERANT "Дорожная карта Beremiz от CanFestival и MatPLC до Automforge.net"

Резюме:

Изначально использовалась среда программирования ПЛК Beremiz разработчики
CanFestival бесплатный стек CANopen и проекты MatPLC. Проект был
инициировано для того, чтобы заполнить пробел между свободным программным обеспечением и контролем
инженерия.

Сегодня, благодаря Beremiz, пользователи автоматизации могут легко подключить функцию IEC-61131
блоки в сетях CANopen с помощью бесплатного программного обеспечения. Промышленники, учителя,
студенты и исследователи используют этот проект GPL и активно вносят свой вклад в новые
особенности каждый день.

А как насчет программ для ПЛК, которые они производят? Может ли программирование ПЛК также принести пользу
от идеологии свободного программного обеспечения? Будет проведена новая кузница свободного программного обеспечения:
Automforge. net.

В этой презентации представлены прошлое, настоящее и будущее проекта
вехи.

pres-xum.pdf

IEEE INDIN 2007

L.BESSARD, M.SOUSA, E.TISSERANT "Интегрированная среда разработки с открытым исходным кодом IEC 61131-3"

9000 6 Статья о Беремизе, входящая в некоторые технические подробности о компиляторе и редакторе PLCopen.

Аннотация:

Стандарт IEC 61131-3 определяет общий
фреймворк для программирования ПЛК (Programmable Logic
Контроллеры), который включает в себя полное определение четырех
языки программирования и определение конечного автомата
язык. Поставщики промышленных ПЛК медленно предлагают поддержку
для этого стандарта, однако небольшие несоответствия остаются
между их реализациями, передача программ
между поставщиками практически невозможно из-за разных файлов
форматы, а лицензии, как правило, слишком дороги, чтобы позволить
студенты устанавливают эти коммерческие решения самостоятельно
компьютеры.

С этой целью авторы разработали Интегрированный
Среда разработки (IDE) для IEC 61131-3
рамки, которая предлагается широкой публике под
Общественная лицензия GNU (GPL). IDE состоит из
Графический пользовательский интерфейс (GUI) и внутренний компилятор.
С помощью графического интерфейса пользователь может разрабатывать программы на любом из
четыре языка программирования, а также конечный автомат
язык определения. Бэкэнд-компилятор используется для преобразования
эти программы в эквивалентные программы C++, которые могут
позже компилируется и выполняется на различных платформах.

Слайды презентации

Представленный документ

Международная конференция CAN 2008

Э.ТИССЕРАНТ, Л.БЕССАР "Автоматизированное преобразование CanOpen PDO непосредственно представленных переменных IEC 61131-3"

Резюме:

CiA DS-405 определяет способ публикации переменных программируемых объектов IEC 61131-3.
Узлы CANOpen через их словарь объектов с использованием динамического назначения индексов.
определено в DS-302. Соответствие между переменными IEC 61131-3 и объектом
За словарные статьи отвечает производитель ПЛК.

МЭК 61131-3 определяет некоторые непосредственно представленные переменные, указывая направление, размер,
и расположение физических переменных. В этом представлении местоположение является произвольным количеством
целых чисел, разделенных точками. Опять же, соответствие между местоположением IEC 61131-3
и физические переменные указываются производителем.

Как следствие и несмотря на усилия PLCopen и CiA по стандартизации,
до сих пор нет реальной взаимозаменяемости узлов ПЛК в сети CANopen.
В этой статье предлагается метод, с помощью которого автор приложения для ПЛК может явно публиковать
и подписаться на удаленные переменные CanOpen с непосредственно представленными переменными
расположение. В качестве дополнения к DS-405 он может подавлять большинство изменений конфигурации сети.
шаги при переносе программ ПЛК с одного производителя на другой.

Представленные концепции и алгоритмы уже реализованы в Беремизе и
Проекты CanFestival с открытым исходным кодом и общедоступны.

Слайды презентации

Представленная статья

University of Porto 2018

 Название: Поддержка OPC UA для Beremiz softPLC
Автор: Мартим Афонсу Майя Энрикес да Силва
Супервайзер: Марио Хорхе Родригес де Соуза
Год: 2018
Организация: Университет Порту
Местонахождение: Порту, Португалия

Отчет

Санкт-Петербургский политехнический университет 2018

 Название: Сравнение производительности различных сред выполнения softPLC IEC 61131-5
Автор: Ниточкин А. П.
Научный руководитель: Логинов А. Л.
Год: 2018
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет
Местонахождение: Санкт-Петербург, Россия

Report.pdf

Институт электронных управляющих вычислительных машин им. И.С.Брука 2017

 Название: Приложение Beremiz для микроконтроллеров Milandr K1986BE1QI
Автор: Плунова Татьяна Сергеевна. 
Год: 2017
Организация: Институт электронных управляющих вычислительных машин им. И.С.Брука
Местонахождение: Москва, Россия

Статья

Корейский институт инженеров-электриков 2017

 Название: Разработка и анализ корейской системы движения с открытым исходным кодом на основе Ethernet в реальном времени
Автор: Сун Лим, Сын-Ён Ли, Чжи-Хён Ким, Иль-Кюн Джунг
Год: 2017
Организация: Корейский институт инженеров-электриков
Местонахождение: Южная Корея

Артикул
Paper.pdf

Университет Сеула, 2017 г.

 Название: Платформа связи OPC-UA для промышленных приложений IoT на основе ПЛК
Автор: Унгги Ким, Минён Сон
Год: 2017
Организация: Сеульский университет
Местонахождение: Сеул, Южная Корея

Статья

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет 2016

 Название: Разработка информационной модели для хранения информации об аппаратных средствах систем управления и методы ее интеграции в IDE Беремиз
Автор: Давид Родионов
Научный руководитель: Никонов А.  Н.
Год: 2016
Организация: Санкт-Петербургский Электротехнический Университет
Местонахождение: Санкт-Петербург, Россия

Report.pdf

Huazhong University of Science & Technology 2014

 Магистерская работа: исследование среды разработки прототипа для системы ЧПУ на основе IEC61131-3
Автор: Сун Личжи (宋立志)
Руководитель: Чжоу Хуэйчэн (周会成)
Год: 2014
Университет: Хуачжунский университет науки и технологий
Местонахождение: Ухань, провинция Хубэй, Китай

Отчет

Университет Сеула 2013

 Название: Среда разработки с открытым исходным кодом для промышленной автоматизации с EtherCAT и управлением движением PLCopen
Авторы: Ихван Ким, Тэхён Ким, Минён Сон, Эдуард Тиссеран, Лоран Бессар, К. Чхве
2013 год
Конференция: Новые технологии и автоматизация производства (ETFA) 18-я конференция IEEE
Местонахождение: Кальяри, Италия

http://ieeexplore.ieee.org/document/6648122/

Университет Порту 2011

Беремиз используется в качестве основного инструмента для автоматизации производственной линии.

 Магистерская работа: Гибкая автоматизация производственной линии DEEC
Автор: Даниэль Андре да Силва Петим Батиста
Научный руководитель: профессор Доутор Марио Хорхе Родригес де Соуза
Университет Порту, Португалия

FinalReport.pdf

Корейский институт промышленных технологий 2015

 Название: Можем ли мы использовать механизм реального времени Beremiz для программируемого логического контроллера робота?
Авторы: С. Чу, Э. Шин, С. Ли, К. Ли, К. Нам
Организация: Корейский институт промышленных технологий, Южная Корея

Публикация IEEE

Технологический университет Чалмерса 2010

 Магистерская диссертация: Внедрение программного инструмента для разработки, спецификации и проверки программ логического управления
Автор: Масуд Алахдини
Организация: Технологический университет Чалмерса, Швеция

PDF

Для создания вышеупомянутого инструмента PLCOpenEditor был расширен для поддержки RAC и формальной проверки с использованием Cadence SMV.

Технический университет Дрездена 2012

 Название: Программирование встроенных устройств на языках IEC 61131 с помощью инструментов промышленного ПЛК с использованием plcopen xml
Авторы: Маркус Симрос, Стефан Тойрих, Мартин Воллшлегер
Организация: Технический университет Дрездена, Германия

ResearchGate

Статья написана для 10-й португальской конференции по автоматическому управлению. Они добавили бэкэнд java в matiec и повторно использовали алгоритмы plcopen от Beremiz.

Рейнско-Вестфальский технический университет Ахена, 2011 г.

 Дипломная работа бакалавра: Преобразование последовательных функциональных схем в переходные системы
Авторы: Хауке Шапер
Руководители: проф. д-р Катоен, проф. д-р Эппл
Организация: Рейнско-Вестфальский технический университет Ахена, Германия

Thesis

Они использовали Beremiz в качестве инструмента для создания/редактирования схем PLCopen для инструмента проверки.

Университет Сеула, 2013 г.

 Название: Целостный анализ задержек в синхронизированных процессах управления EtherCAT
Авторы: Минён Сон, Ихван Ким и Тэхён Ким.
Организация: Университет Сеула, Южная Корея

Публикация

 Название: Внедрение и проверка поддержки EtherCAT в интегрированной среде разработки приложения для синхронного управления движением (корейский)
Авторы: Чонбо Ли, Чэрин Ким, Ихван Ким, Ёндон Ким, Тэхён Ким
Организация: Университет Сеула, Южная Корея

Публикация

University of Minho 2015

 Название: Валидация программируемых логических контроллеров IEC 61131-3 в KeYmaera
Автор: Йоан Давид Рибейро
Организация: Университет Минью, Португалия

Бумага

Еще одна проверка SFC выполняется с помощью Beremiz. В данной работе аннотации размещены в комментариях к схеме SFC.

Сборник демонстраций

Открытая программная платформа для автоматизации (2012 г.)

В рамках финансируемого государством проекта SSLab и RTES lab сотрудничают с машиностроительной промышленностью, чтобы создать открытую программную платформу для автоматизации:

«Привод синхронного управления для многоосевого привода и большой мощности
серводвигатель», финансируемый MKE, Корея
Система автоматизации на базе ПК с использованием EtherCAT, промышленной сети реального времени.
Стандарт Ethernet.
Программное обеспечение с открытым исходным кодом, вкл. Linux/Xenomai, Beremiz и Etherlab EtherCAT
владелец.
Соответствие международным стандартам: IEC 61131-3, CiA302, CiA402,
и МЭК 61158.
Интерфейс человека с векторной графикой на основе HTML5.
Беспроводной ЧМИ
Использование компьютерного зрения (OpenCV) в автоматизации.

Видео показывает демонстрацию SmartCart, электрической тележки, которая
был разработан с использованием Beremiz для оценки производительности. Он оборудован
с двумя приводами Maxon, управляемыми через интерфейс CANopen. Пользователи могут управлять
тележка с помощью гироскопа в своем телефоне Android.

Бесплатное программное обеспечение для движения «Шесть степеней свободы» (2009 г.)

В этом видео представлена машина на основе бесплатного программного обеспечения, созданная в сотрудничестве с FESTO для LAAS.

LAAS — французская научно-исследовательская лаборатория, занимающаяся многими научными областями, в основном связанными с компьютерами и робототехникой.

Для некоторых экспериментов с компьютерным зрением этой лаборатории требовалось устройство позиционирования, способное работать в пределах одного кубического метра с 6 степенями свободы и точностью по времени 20 мс.

Программное обеспечение управления движением должно было быть полностью открытым, чтобы исследователи могли полностью контролировать позиционирование.

Реализация включала шесть сервоприводов CANopen и один промышленный ПК, выступающий в качестве ЧПУ CANopen, работающий под управлением Linux в реальном времени, CanFestival и Beremiz.

В качестве устройства ввода для ручного режима управления использовался wiimote.

http://www.canfestival.org

http://www.festo.com

http://www.laas.fr

Кофемашина с открытым кодом (2008)

Кофемашина с открытым исходным кодом — это переработанная кофемашина, контролируемая
на ПК под управлением Beremiz и с использованием некоторых узлов ввода/вывода MicroMod CANopen от
Пиковая система. Эта машина была подготовлена в сотрудничестве с Peak-System
для выставки SCS-Paris-08. Он подавал бесплатный кофе в течение 4 дней на
стенд Peak-System и были переданы в дар IUT Сен-Дие-де-Вогезы.
так что студенты могут весело провести время, практикуя автоматизацию.

http://www.peak-system.com

Сборник руководств пользователя

Из ИНЭУМ

Российская компания ИНЭУМ сделала отличную документацию для своих ПЛК. Он доступен на их
Веб-сайт.
Это руководство пользователя
написан для серии ПЛК INEUM SM1820M, но есть много
информация о том, как использовать Беремиз.

Русская версия уже сделана. Источник документации доступен здесь.

До тех пор, пока не будет готова английская версия, используйте машинно переведенное руководство пользователя.

От Smarteh

Это
руководство пользователя
относится к контроллерам Smarteh LPC и LPC-2, но читатель может найти
актуальная информация о том, как использовать Beremiz в целом.

От LOLITECH

руководство
устарела и сохраняется по историческим причинам.

Сборник статей

ИНЭУМ

Баранов И.В. "Подходы к разработке человеко-машинного интерфейса для контроля и управления прикладными программами, выполняемыми на вычислительных комплексах на базе микропроцессоров Sparc и Эльбрус в промышленной автоматизации" (рус.)

Статья содержит обзор существующих функциональных блоков HMI и описание
шагов, необходимых для создания нового функционального блока для пользовательского элемента HMI.

inium.ru

Баранов И.А. Глухов "Открытый международный стандарт IEC-61131 языков программирования для вычислительных систем на базе микропроцессоров российской архитектуры Sparc" (русский)

Статья содержит краткое описание создания собственных плагинов для Беремиз: