Betaflight headadj режим: Betaflight configurator, настройка на русском — Все о квадрокоптерах

Режим Headless Mode в квадрокоптерах

Ответы на вопросы о дронах (квадрокоптерах)

• 
  16.01.2020
• Опубликовано

  Admin

05

Мар

1111

Последнее время функцию Headless mode (или безголовый режим) стали добавлять во все бюджетные квадрокоптеры. Несмотря на то, что наличие этой функции помогает новичкам в полете, не всем понятно, как она работает.

Прежде чем кинуться в разъяснения мы расскажем, как дрон работает в обычных условиях.

Как и любое летательное средство квадрокоптер имеет переднюю и заднюю часть, хотя для квадрокоптеров это не всегда очевидно по причине симметрии. Если ваш коптер имеет явно выраженную симметрию, бывает проблематично определить какой стороной он к вам повернут, особенно, если дрон находится от вас на некотором удалении.

Чтобы решить эту проблему многие производители оснащают свои модели навигационными светодиодными огнями. Обычно эти огни расположены на лучах с нижней стороны. Спереди располагаются красные, сзади – зеленые огни. Но как только дрон отдалится от вас на приличное расстояние – эти огни становятся также не видны, особенно при дневном свете.

Управление дроном

За поведение квадрокоптера в воздухе отвечает микроконтроллер, одной из функций которого является определение дрона в пространстве. Другими словами, контроллер понимает где у модели перед, а где зад.

Если квадрокоптер повернут к вам задней частью, управление понятное и логичное, стик от тебя – дрон летит вперед (от вас), на себя – назад (на вас), влево –летит влево, вправо – летит вправо.

Совсем другое дело, когда коптер повернут к вам передом. В этом случае все наоборот стик от тебя – дрон летит назад (на вас), на себя – летит вперед (от вас), влево – летит вправо, вправо –летит влево.

Именно поэтому поначалу управление квадрокоптером кажется сложным. Для того чтобы упростить жизнь начинающим пилотам, был придуман режим Headless (HeadFree) mode или безголовый режим.

HeadFree обычно используется в контроллерах multiwii или Naze 32

Режим Headless mode

Говоря простым языком в этом режиме вам не нужно заботиться об ориентации коптера.

Активировав режим Headless Mode – дрон всегда будет лететь вперед при нажатии стика от себя, неважно какой стороной он к вам повернут передней или задней.

На картинке красной стрелкой показан перед коптера.

Единственным условием является требование предварительно установить коптер таким образом, чтобы его перед совпадал с направлением полета от вас.

Каким образом активируется этот режим описано в инструкции к каждой конкретной модели (обычно это переключатель на пульте).

Если вы планируете развивать свои навыки в пилотировании дронов, вам рано или поздно придется отказаться от этого режима, поскольку он несколько ограничивает контроль над моделью. Так что рекомендуем тренировать навыки без использования Headless mode. В этом вам помогут авиасимуляторы.

Читайте также: что такое квадрокоптер и каких видов они бывают?

Режимы полета – Angle, Horizon, Acro. Что они означают? — Drone Digest

Возможно, вы уже встречали такие термины, как режим acro, rate, manual, self level, horizon, но не знаете, что они представляют собой на самом деле. Эта статья объяснит вам, что означают все эти термины и как режим полета влияет на летные характеристики дрона. Помогает разобраться с темой — cnydrones.org.

Eachine E013 Micro FPV

Первое, что нужно понять, это то, что есть два основных типа режимов полета, режим самовыравнивания и режим acro.

Существует несколько названий для одних и тех же режимов: режимы angle (угол) и horizon (горизонт) являются режимами самовыравнивания, хотя они имеют небольшую разницу, но об этом позже. Rate (скоростной) и manual (ручной) режимы — это другие названия для режима acro.

Режимы полета связаны с тем, как контроллер полета (микрокомпьютер, управляющий двигателями дрона) помогает пилоту управлять дроном.

В режиме самовыравнивания (self-level) контроллер полета помогает пилоту и может управлять дроном. Когда пилот убирает руку с джойстика пульта дистанционного управления (или радиопередатчика), контроллер полета будет пытаться выровнять дрон в горизонтальной плоскости.

В режиме acro, если пилот убирает руки с джойстиков пульта, дрон продолжит лететь в той последней ориентации, в которой он находился. Режим acro заставляет пилота постоянно регулировать джойстики, чтобы поставить дрон в горизонтальную ориентацию.

Техническое примечание. В режиме acro на контроллере полета используются только гироскопические датчики, а в режимах самовыравнивания используются как гироскоп, так и акселерометр. Гироскопы будут предотвращать любые помехи от внешних факторов, но не будут мешать сигналам пилота. Акселерометр сообщает контроллеру полета, какой из углов надо поднять вверх, и контроллер полета вращает соответствующие двигатели быстрее / медленнее, чтобы выровнять дрон.

Два режима самовыравнивания horizon и angle, очень похожи, но имеют одно основное отличие. В режиме angle наклон джойстика пульта управляет углом наклона дрона. Когда джойстик находится в своем крайнем положении наклона, дрон будет удерживать максимально допустимый угол наклона, не допуская переворот. Когда вы отпустите ручку манипулятора обратно в центр, дрон изменит наклон вслед за ручкой и выровняется горизонтально. Режим horizon также будет поддерживать горизонтальный уровень дрона, когда ручки манипуляторов будут по центру, но позволит пилоту делать сальто и кувырки, когда джойстик будет находится в крайнем положении наклона. Тем не менее, выполнение сальто в режиме horizon не является полностью акробатическим и похоже на сальто с кнопки игрушечного дрона.

Режим acro позволяет совершать акробатические полеты дронов. Это может быть очень пугающим для начинающих, потому что на пилоте находится полный контроль и он должен постоянно корректировать полет дрона.

Техническое примечание: в режиме acro пилот использует джойстик для управления угловой скоростью вращения дрона.

В режиме acro, когда пилот перемещает свою ручку манипулятора и удерживает ее, дрон будет продолжать вращаться с постоянной скоростью, вместо того, чтобы оставаться под соответствующим углом, как это было бы в режиме самовыравнивания. В режиме acro, если пилот отпускает джойстик, дрон сохранит свое текущее положение (угол наклона) и не вернется к горизонтальному уровню, если только пилот не противодействует движением джойстика в противоположном направлении.

Резюме

Режим Angle (режим самовыравнивания)

• Автоматический возврат дрона в горизонтальное положение
• Тангаж и крен ограничены определенным углом, и дрон не будет переворачиваться

Режим Horizon (режим самовыравнивания)

• Автоматический возврат дрона в горизонтальное положение
• Тангаж и крен не ограничены полностью, и дрон будет делать переворот

Все режимы самовыравнивания:

• Управление тангажом и креном определяет величину угла наклона дрона

Режим Acro

• Требует ручного возврата дрона в горизонтальное положение
• Управление тангажом и креном определяет скорость вращения дрона вокруг оси

Оставайтесь на связи!

Если Вы хотите быть в курсе всех последних новостей, обзоров, сенсаций и слухов о дронах, подпишитесь на нашу группу ВКонтакте или подпишитесь на нашу новостную рассылку по e-mail.

Email адрес

Ваша оценка:

Modes · Cleanflight

Cleanflight имеет различные режимы, которые можно включать и выключать. Режимы могут быть включены / отключены с помощью положения стиков,
вспомогательные приемные каналы и другие события, такие как обнаружение отказоустойчивости.

Идентификатор MSP	Идентификатор командной строки	Краткое имя	Функция
0	0	АРМ	Включает двигатели и стабилизацию полета
1	1	УГОЛ	Устаревший режим полета с автоматическим нивелированием
2	2	ГОРИЗОНТ	Режим полета с автоматическим выравниванием
3	3	БАРО	Режим удержания высоты (требуется датчик барометра)
4	Н/Д	ВАРИО	Не используется
5	4	МАГ	Блокировка курса
6	5	БЕЗ ГОЛОВКИ	Голова свободна — при включении рыскание не влияет на входные данные по тангажу/крену
7	6	ГОЛОВКА	Heading Adjust — Устанавливает новую исходную точку рыскания для режима HEADFREE
8	7	КАМСТАБ	Стабилизация камеры
9	8	КАМТРИГ	Не используется
10	9	GPSHOME	Автономный полет в ДОМАШНЮЮ позицию
11	10	GPSHOLD	Сохранить ту же долготу/широту
12	11	ПРОХОДНОЙ	Передача крена, рыскания и тангажа непосредственно от приемника к сервоприводам в миксе самолета
13	12	БИПЕРОН	Включить звуковой сигнал — полезно для обнаружения разбившегося самолета
14	13	ЛЕДМАКС
15	14	LEDLOW
16	15	СВЕТИЛЬНИКИ
17	16	КАЛИБ
18	17	ГО	Не используется
19	18	Экранное меню	Включение/отключение экранного меню (OSD)
20	19	ТЕЛЕМЕТРИЯ	Включить телеметрию через переключатель
21	20	ГТУНЕ	G-Tune — автоматическая настройка значений Pitch/Roll/Yaw P
22	21	СОНАР	Режим удержания высоты (только гидроакустический датчик)
23	22	СЕРВО1	Сервопривод 1
24	23	СЕРВО2	Сервопривод 2
25	24	СЕРВО3	Сервопривод 3
26	25	ЧЕРНЫЙ ЯЩИК	Включить ведение журнала BlackBox
27	26	БЕЗОПАСНЫЙ	Ввести безопасный этап 2 вручную
28	27	ВОЗДУШНЫЙ РЕЖИМ	Альтернативный микшер и дополнительная логика PID для более стабильной работы коптера

Детали режима

Headfree

В этом режиме «голова» мультикоптера всегда указывает в том же направлении, что и при активации функции. Это означает, что когда мультикоптер вращается вокруг оси Z (рыскание), элементы управления всегда будут реагировать в соответствии с одним и тем же направлением «головы».

В этом режиме проще управлять мультикоптером, даже летать на нем головой к себе, т.к. органы управления всегда реагируют одинаково. Это дружественный режим для новых пользователей мультикоптеров, который может предотвратить потерю управления, когда вы не знаете направление головы.

GPS Возврат домой

РАБОТА В ПРОГРЕССЕ. Этот режим пока ненадежен, поделитесь опытом с разработчиками.

В этом режиме дрон пытается вернуться к позиции GPS, записанной, когда дрон был поставлен на охрану.

Этот режим должен быть включен в сочетании с режимами Angle или Horizon и режимом удержания высоты.

Требуется фиксация 3D GPS и не менее 5 спутников в поле зрения.

Удержание позиции GPS

РАБОТА В ПРОГРЕССЕ. Этот режим пока ненадежен, поделитесь опытом с разработчиками.

В этом режиме дрон пытается оставаться в том же положении GPS, которое было записано при включении режима.

Отключение и повторное включение режима приведет к сбросу позиции удержания GPS.

Этот режим должен быть включен в сочетании с режимами Angle или Horizon и режимом удержания высоты.

Требуется фиксация 3D GPS и не менее 5 спутников в поле зрения.

Воздушный режим

В стандартном микшере/режиме, когда крен, тангаж и рыскание рассчитываются и насыщают двигатель, все двигатели
одинаково уменьшится. Когда двигатель опускается ниже минимума, он отключается.
Скажем, у вас был газ чуть выше минимума, и вы попытались сделать быстрый крен, так как два двигателя не могут работать.
любой ниже, вы, по сути, получаете половину мощности (половину вашего усиления PID).
Если ваши входные данные требуют более чем 100% разницы между высокими и низкими двигателями, низкие двигатели
будет обрезаться, нарушая симметрию моторного баланса из-за неравномерного уменьшения усиления.
Режим Airmode позволит полностью корректировать ПИД-регулятор при нулевом дросселе и даст вам возможность использовать хороший нулевой дроссель.
планеризм и актобатика. Но и прохождение поворотов теперь будет намного круче, так как всегда есть максимум
возможная коррекция выполнена. Airmode также можно включить для работы в любое время, всегда устанавливая его на
тот же переключатель, что и у вашего ручного переключателя, или вы можете включить / отключить его в воздухе. Дополнительные вещи и преимущества: Airmode
дополнительно полностью активирует Iterm при нулевом дросселе. Обратите внимание, что на земле все еще есть некоторая защита.
когда дроссельная заслонка обнулена (ниже min_check) и ручки крена/тангажа находятся в центре. Это базовая защита для ограничения
моторы валяются на земле. Также Iterm будет сбрасываться при превышении 70% ввода стика в акрорежиме, чтобы предотвратить
быстрые заводки Iterm во время финишей кувырков и флипов, которые обеспечат гораздо более чистые и естественные остановки
флипов и кувырков, что снова открывает для некоторых возможность иметь более высокий I выигрыш.
Обратите внимание, что РЕЖИМ ВОЗДУХА также имеет приоритет над функцией остановки двигателя! В основном он также будет действовать как переключатель холостого хода.

Вспомогательная конфигурация

Запасные вспомогательные каналы приемника могут использоваться для включения/выключения режимов. Некоторые режимы можно включить только таким образом.

Настройте свой передатчик так, чтобы переключатели или циферблаты (потенциометры) отправляли данные о каналах на каналах 5 и выше (первые 4 канала обычно заняты каналами газа, элеронов, руля направления и высоты).

напр. Вы можете настроить 3-позиционный переключатель для отправки 1000, когда переключатель низкий, 1500, когда переключатель находится в середине, и 2000, когда переключатель высокий.

Настройте пределы каналов tx/rx для использования значений от 1000 до 2000. Диапазон, используемый диапазонами режимов, фиксирован от 900 до 2100.

Когда канал находится в пределах указанного диапазона, активируется соответствующий режим.

Используйте инструмент конфигурации с графическим интерфейсом, чтобы упростить настройку канала.

CLI

Имеется команда CLI, aux , позволяющая выполнить дополнительную настройку. Он принимает 5 следующих аргументов:

• Номер слота диапазона AUD (0 — 39)
• идентификатор режима (см. список режимов выше)
• Индекс канала AUX (AUX1 = 0, AUX2 = 1,… и т. д.)
• младшая позиция, от 900 до 2100. Должно быть кратно 25.
• старшая позиция, от 900 до 2100. Должно быть кратно 25.

Если нижнее и верхнее положение совпадают, значения игнорируются.

напр.

Настройте слот диапазона AUX 0 для включения ARM, когда AUX1 находится в диапазоне от 1700 до 2100.

 Доп. 0 0 0 1700 2100
 

Вы можете отобразить конфигурацию AUX, используя aux команда без аргументов.

Режим Vtx Pit — fasrspots

В этом руководстве объясняются различные режимы полета в Betaflight и как настроить режимы Betaflight. Процесс должен быть одинаковым, независимо от того, какой квадрокоптер, полетный контроллер или радио вы используете.

Если вы новичок в Betaflight, ознакомьтесь с моим руководством для начинающих Betaflight.

Не все «режимы» на вкладке «Режимы» в Betaflight Configurator являются режимами полета, некоторые на самом деле являются функциями и триггерами событий. Здесь я попытаюсь объяснить, что они делают.

Обновление версии 2: OSD Pyrodrone F4 имеет новую функцию! Совместимость с режимом VTX Pit. Чтобы использовать эту функцию, соедините две площадки с припоем на стороне «PIT» (если эта функция не нужна, просто соедините площадки со стороны «ON», и ваш VTX всегда будет включен) После того, как вы соедините площадки PIT подключитесь к Betaflight и g. Pit Mode ImmersionRC TrampHV был первым передатчиком с поддержкой Pit Mode, который был успешно представлен на выставке FPVAirShow во Франции. Режим Pit передает небольшое количество энергии на заранее определенной частоте, что позволяет использовать квадроциклы во время гонки, не прерывая шоу.

• Какие есть режимы в Betaflight?

Постановка на охрану

Чтобы взлететь, квадрокоптер должен быть предварительно взведен. Как только он будет поставлен на охрану, двигатели начнут вращаться. Но если у вас отключена опция «ОСТАНОВКА ДВИГАТЕЛЯ», двигатели не будут вращаться, когда она включена, пока вы не поднимите дроссель.

Вы можете активировать квадрокоптер с помощью джойстика рыскания (дроссель вниз и рыскание вправо). Вы также можете назначить переключатель на режим постановки на охрану в Betaflight, чтобы использовать этот переключатель, это отключит постановку на охрану с помощью рычажного джойстика.

Рекомендуется использовать переключатель для постановки на охрану по различным соображениям безопасности: когда вы выполняете акробатические движения, можно активировать стик разоружения (например, перевернутое вращение по курсу?), а также быстрее снимать с охраны с помощью переключателя.

Проблемы с постановкой на охрану могут быть вызваны множеством причин. В этой статье я помогу вам разобраться, почему вы не можете вооружить квадрокоптер.

Режимы угла, горизонта и акробатики

В режимах угла и горизонта квадрокоптер автоматически выравнивается с помощью акселерометра (ACC) и гироскопа. Новичкам легче летать в режимах самовыравнивания.

Вы можете делать перевороты и перекаты в режиме Horizon, но не в режиме Angle, который также ограничивает угол наклона до 45 градусов (хотя и регулируется). Это действительно единственная разница между режимами Angle и Horizon.

Тем не менее, режим Acro является «идеальным режимом полета» для фристайла и гонок на дронах. Я настоятельно рекомендую новым пилотам изучить его как можно раньше.

У меня есть статья о том, почему вы должны изучать режим Acro.

Где Acro Mode?

Вы могли заметить, что режим Acro недоступен в качестве параметра на вкладке режимов. Это потому, что режим Acro автоматически включается, как только вы включаете квадрокоптер. Однако он будет переопределен другим режимом полета, таким как режим Horizon или режим Angle, когда они активированы.

Режимы Угол и Горизонт исчезли?

Если режимы Angle и Horizon отсутствуют на вкладке режимов, это связано с тем, что в Betaflight отключен акселерометр. Некоторые люди отключают ACC, потому что они летают только в режиме Acro, отключение ACC снизит нагрузку на процессор. На вкладке «Конфигурация» есть флажок для включения/отключения акселерометра.

Звуковой сигнал

Режим звукового сигнала позволяет щелкнуть переключатель и активировать зуммер в дроне (если он у вас установлен). Это помогает найти дрон, если он сбит или потерян. Также полезно настроить маяк ESC, и ваши моторы будут издавать звуковой сигнал вместе с зуммером, а также в качестве резервной копии на случай, если зуммер выйдет из строя.

Воздушный режим

Воздушный режим на самом деле не режим полета, а функция. В двух словах, это в основном позволяет лучше контролировать в воздухе, когда ваш дроссель равен нулю. Это особенно полезно для акробатических полетов.

Имейте в виду, что в режиме Airmode ваши двигатели могут неожиданно раскрутиться на земле (или коснуться земли), поэтому будьте предельно осторожны при обращении с квадроциклом. Хотя есть функции безопасности, чтобы предотвратить это, вы все равно должны быть осторожны с этим.

На самом деле это доступно как функция, которую вы можете включить на вкладке «Конфигурация». Если вы это сделаете, параметр Airmode исчезнет с вкладки режимов. Преимущество включения его на вкладке режимов заключается в том, что вы можете отключить его в любое время во время полета.

Антигравитация

Антигравитация — это не режим полета, а функция. Это уменьшает «провалы» (внезапное понижение тангажа) при быстром изменении дроссельной заслонки. Чтобы сделать это, в основном, я повышаю усиление на мгновение, когда дроссель сильно меняется, и поэтому я остаюсь неизменным до конца полета.

Прочтите эту статью, чтобы узнать больше о том, как PID может повлиять на летные характеристики.

То же, что и Airmode, если эта функция включена на вкладке конфигурации, вы не увидите ее на вкладке режимов.

Blackbox Start/Erase

Само собой разумеется, вы можете запускать и останавливать запись Blackbox.

Управление камерой 1, 2, 3

Нечасто используется, подробнее позже…

OSD Disable SW

Отключает Betaflight OSD — удаляет наложенный текст на экране FPV.

Предварительный рычаг

Одним только переключателем рычага можно случайно нажать на него и включить коптер, что может быть опасно. Режим предварительной постановки на охрану представляет собой дополнительный этап для более безопасной постановки на охрану.

Вы можете установить его на переключатель, и ваш квадрокоптер включится, только если этот переключатель включен. После постановки на охрану режим предварительной охраны можно отключить, поэтому для этого отлично подходит мгновенный переключатель.

Перевернуться после аварии

Если вы разбились и застряли вверх ногами, вы можете использовать этот режим, чтобы «перевернуть» свой квадроцикл и, надеюсь, снова взлететь. Он делает это, вращая одну сторону двигателей в противоположном направлении, и для работы требуется протокол DShot ESC.

Он также известен как «Режим черепахи». Вот руководство по настройке.

VTX Pit Mode

Может включить режим Pit на вашем VTX, если настроены SmartAudio или Tramp Telemetry. Pitmode в основном устанавливает выходную мощность вашего VTX близко к 0. Это полезно, когда вы разбились, и минимизирует помехи для других пилотов, которые все еще летают.

Failsafe

Активирует процедуру Failsafe вручную, вместо ожидания потери связи RC.

FPV Angle Mix

Bara или Altitude Hold

Телеметрия

Headfree

Headadj

Paralyze

Предназначен для гонок. При активации он отключает VTX и RX, чтобы не мешать другим пилотам, которые все еще могут летать. Его можно сбросить, только отключив аккумулятор.

Тренажер Acro

Режим Acro с ограничением угла. Предназначен для новичков, пытающихся освоить акрорежим.

Настройка переключателя на радио

Режимы Betaflight можно активировать переключателями на радио (передатчике).

Инструкции по настройке переключателей в OpenTX см. в этом руководстве (подходит для Taranis X9D, QX7, Horus X10, Nirvana, X-Lite и т. д.). Если вы используете другие радиостанции, просто погуглите, и вы найдете много полезных руководств.

В этом примере я буду использовать переключатель SD для AUX 1 (канал 5) и переключатель SG для AUX 2 (канал 6).

На Таранисе я предпочитаю использовать переключатель SD для постановки на охрану и переключатель SG для бипера. В следующем примере я также покажу вам, как активировать режим угла с помощью того же 3-позиционного переключателя постановки на охрану (SD), например:

Настройка режимов в BetaFlight

Настройка переключателей была сложной частью, теперь самое простое.

Перейдите на вкладку «Режимы» в Betaflight Configurator.

Начнем с первого и самого важного режима «Охрана».